糸魚川藩のある廻船問屋から翡翠（ひすい）が盗まれた。追っ手から必死に逃げる源蔵（松本実）は、翡翠を持ったまま渓流に消えた･･･。 その頃、水戸老公（里見浩太朗）は水戸の西山荘で平和な日々を過ごしていた。水戸藩で代々祐筆を務める家柄の佐々木助三郎（東幹久）と、女忍びのお娟（由美かおる）が老公と共に暮らしている。
そこへ、江戸の高松藩邸から書状が届く。老公は、助三郎を供に江戸へ出向き、老公の長男、頼常（よりつね）が治める高松藩で、世継ぎを巡る騒動が起きていることを知る。老公は、将軍綱吉（風間トオル）に拝謁し、亡き妻の実家を訪ねるため、甲州街道から中山道を経て、京都へ旅をしたいと願い出るが、心には高松へ向う思いを秘めていた。この時、老中の土屋相模守（小野寺昭）は、糸魚川に立ち寄って欲しいと老公に頼む。
水戸黄門 里見浩太朗 東 幹久 的場浩司
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